Autoriai: Mindaugas Dagilis, Povilas Piartli, Kristijonas Kerekeš, Evaldas Radzevičius
Aprašymas:
Studentų projektai, kuriantys robotus varžyboms, susiduria su įvairiais iššūkiais. Vienas iš jų ‒ patikima roboto važiuoklė, kuri atlaikytų didelį roboto svorį, turėtų patikimą elektroniką ir turėtų pakankamą sukimo momentą sklandaus judėjimo užtikrinimui. Su studentams prieinama įranga ir ribotu biudžetu tokią važiuoklę dažnai sunku pasigaminti patiems. Taip nusprendėme sukurti universalią roboto platformą, turinčią įvairioms varžyboms tinkančią bazę.
Roboto paskirtis padiktavo platformos išmatavimus (70×70 c m). Tokio dydžio robotas gali dalyvauti daugumoje varžybų. Dažniausias robotų dydžio apribojimas ‒ 1x1x1 m, todėl mūsų platformos dizaine palikome papildomos vietos išoriniams įrenginiams.
Platformos konstrukcijos pagrindą sudaro aliuminio profiliai, prie jų tvirtinami visi kiti komponentai. Vienas iš konstrukcijos projektavimo tikslų – lengvas papildomų modulių prijungimas. Tinkamo dydžio modulius galima tiesiog uždėti ant roboto viršaus, arba, esant poreikiui, montuoti ant šonų, priekio arba galo.
Roboto pavara sudaryta iš dviejų didelės galios variklių su planetiniais reduktoriais ir didelę apkrovą atlaikančių 30 cm diametro ratų. Tokia pavara padidina roboto universalumą, nes leidžia judėti ant įvairių paviršių. Taip pat ji užtikrina didelę maksimalią leidžiamą apkrovą, sudaro sąlygas montuoti įvairesnius papildomus įrenginius. Dviejų ratų pavaros valdymas paprastas kaip ir vikšrinės pavaros, tačiau paaukojus šiek tiek pravažumo leidžia žymiai sumažinti kainą ir konstrukcijos sudėtingumą.
Platformos elektroninė sistema sudaryta iš variklių, jų valdiklių, mikrovaldiklio ir maitinimo šaltinio. Važiuoklę galima programuoti pagal poreikius, galima į valdymo sistemą prijungti papildomų jutiklių. Standartinis maitinimo šaltinis yra 3S 5Ah ličio polimero akumuliatorius. Valdikliai suprojektuoti siekiant užtikrinti didelį patikimumą ir atsparumą srovės perkrovoms, krypties pasikeitimams.
Palyginus su kitomis rinkoje esančiomis panašiomis platformomis, mūsų sukurtoji išsiskiria kaina bei universalumu. Konkurentų platformų kainos svyruoja nuo 500 € iki 5000 € ir daugiau, tuo tarpu mūsų platformos savikaina ‒ apie 200 €.
