Trosinio roboto judėjimo valdymo algoritmai, paremti dirbtinio intelekto metodais

Technorama 2018

Autorius: Darius Grigaliūnas

Vadovas: Gintautas Narvydas

Aprašymas:

Išradimo tikslas – algoritmas, kuris išmoktų kontroliuoti nežinomos struktūros robotą judėti norima kryptimi. Bandymams pasirinktas trosinis (angl. Tensegrity) robotas imitacinėje aplinkoje MuJoCo. Robotas sudarytas iš 6 tarpusavyje trosais sujungtų strypų. Roboto forma keičiama dvylikos valdomų trosų ilgių pagalba.. Iš imitatoriaus gaunama roboto masės centro koordinatės, trosų ilgiai.

Šiuo metu yra sukurti 2 algoritmai. Pirmasis naudoja du neuroninius tinklus. Vienas skirtas roboto judesiams nustatyti, vadinamas aktoriumi. Kitas bando įvertinti judesių gerumą, jis vadinamas kritiku. Pagal kritiko įvertinimą yra keičiami aktoriaus parametrai, kol gaunamas geriausias judėjimo rezultatas. Antrasis algoritmas paremtas evoliuciniais metodais. Bandoma atrasti tokius neuroninio tinklo parametrus, su kuriais gaunamas geriausias rezultatas. Algoritmai realizuoti Python programavimo kalba. Su imitatoriumi bendraujama per OpenAI Gym aplinką.

Panaudojimas – greito roboto judesio valdiklio sukūrimas, gebantis prisitaikyti prie pasikeitusios aplinkos.

 

Trukmė:
2018 - 2018

We are using cookies to provide statistics that help us give you the best experience of our site. You can find out more or switch them off if you prefer. However, by continuing to use the site without changing settings, you are agreeing to our use of cookies.
Sutinku